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自在腕部
(肘関節部)

自在腕部
(肩関節部)
自在腕部装置↓
(絵1)
(絵2)
寝床位からおこし:第二段階
手部↓
(絵1)車椅子モードにより、座面シート部を真後ろに向けベッドに最接近しています。

 自在腕部の一方は、寝床位の人が胸で両手を重ねているところをあてがうようにして保持し、もう一方は後頭部から頚部を潜り背中の上部にまで達し、その手部は肩関節を保持します。
  自在腕部の内側(人の上肢や体に接する側)には、スポンジ状のグリーンパッドを装着していますので、人を抱きかかえたときにも傷つけることはありません。
(絵4)真後ろに回っていたシート部は前に戻ってから前方へ移動し、抱き上げるように持ち上げられていた人はシート部に下ろされます。

 絵にはありませんが、ここで人を乗せたシート部は本来の位置に戻り、自在腕部の作用によって人は前を向くように座らされます。(自在腕部の上腕部は伸縮式です。)
腋膝抱え
(絵3)
アソボッートの名称
研究部門・O
(絵5)
アソボット ベッドから後退
 介助ロボ:アソボーットの名称は、介助ロボットが体の不自由な人と一緒に行動することで人に遊び心を育み、共に明るく楽しい毎日を過ごしたいという思いから、遊ボーとロボットを合体させ名づけた名称です。

 「病は気から」と言いますが、「元気は気から」ともいえます。
 人の健康は無意識のところで制御される神経系統によって維持されていて、その神経系統は良くも悪くも気分による影響を受けるところです。

 人は遊び心を持って「明るく楽しい気分で過ごせる時間」が多ければ多いほど元気になれます。
夢と希望までが満ちてくれば、より、健康を維持できます。

 人と優しく触れ合うアソボーットのような介助ロボットの実用化への提案は、
チョット空想的で遠い夢のようなものなのかもしれませんが、当研究所ではセポ2:テーブル=骨盤治療台の開発当初より並走し構想していたもので、宮本研究所内プロジェクトの一面から紹介させて頂きました。


酸素(任意)
吹き出し口

(絵7B)
アソボット:車椅子停止モード
(絵8)
自在腕部→
装置
骨盤
押え盤
 自在腕部に保持されながら立っているA子さんの骨盤(殿部)は、骨盤押え盤が左右から挟むようにして保持しています。
 A子さんは自力では歩けませんでしたが、アソボーットの介助により毎日立つようにと歩行練習とを行っていたので、次第に脚力がつきアソボーットに支えられて公園まで歩行できるようになりました。

 もし、A子さんが散歩の途中で歩けなくなれば椅子モードのアソボーットに座って休めます。
また、公園などの木陰でテーブルモードにして寝床位にもなれます。
 アソボーットは車椅子モードで低速走行しますが、テーブルモードでも低速走行できますので、付き添う人も安心して一緒にでかけられます。

癒やします
キジ男とキジ子
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介助ロボ アソボーット君 

アソボット 歩行介助モード
アソボット 車椅子 モード
(絵2)のように、正面から見たアソボーットは、施術テーブル:ペルビットのようにシート部が頭部シート部以外では左右対称で二分割になっているのが分かります。

 アソボーットのシート部が左右対称で二分割になっていることでは、テーブルモードと椅子モードにおいて左右のシート部は、人の呼吸に合わせてシート部が開閉して居心地を良くし、骨盤シート部においては骨盤押え盤により臀部をサポートして、歩行時に下肢の動きを妨げないように骨盤押さえ盤はシート部と共に左右が開閉と前後に動きます。
アソボーットのシート部も二分割
アソボット:車椅子停止モード
(絵7A)と(絵7B)は車椅子:停止モードです。

 停止モードではシート部に加えて本体下部まで下降していますので、人の足が床に設置していて、この高さはテレビを見るなどにも無理がありません。

 人の肘関節と前腕は自在腕部の肘掛状に乗りリラックスできます。
アソボット:車椅子走行モード
研究部門
折りたたみ
補助手
(絵5)人は自在腕部に保持されて
いて、アソボーットはベッドから後退し
て離れ、シート部は下降して(絵6)
の車椅子:低速走行モードに落ち
着きます。
 宮本指圧院と直結の宮本研究所では、ソフトな療法の研究に伴う人の機構と機能の仕組みについての探究を行い、施術では「痛くなく無理なく有効な療法」のセポ指圧法を、更には内容の充実を図れるように研鑽しています。

 そのような当所の方針によっては、人と優しく直に触れ合い介助が行えるロボットの機構について提案しました。
      
クロール・背泳様(はいえい よう)の自ら及び他動モード
介助ロボ:アソボーット
(絵3)人が上半身を起こされ後、肩関節を保持した自在腕部の手部は腋の下を潜り大胸筋(胸)の外側寄りを保持します。

 もう一方の自在腕部は、人の両膝下を潜り前腕部は両膝を乗せ手部は外側の膝を保持します。

 左右の自在腕部が抱える作用に加え、座面が支柱でリフトアップすることによっては、人は抱き上げられるようにして持ち上げられます。
(絵6)
(絵7A)
アソボット:椅子などへの介助モード
 介助ロボ:アソボーットの提案は、当
研究所が体の不自由な方々がなる
べく積極的に行動でき、又、付き添
う人の負担を軽くするための介助機
器として、車椅子及びテーブル形式
のロボットによる発想のもとに機構
と機能において提案いたしました。 
(絵8)では、寝床位の人がアソボーットの介助により、ベッドから持ち上げられ椅子に座らされるところです。
また、簡易便器に座らせて用足しの際には、自在腕部の作用によって座位による安定を図ります。
 介助ロボ:アソボーットは、上の絵のようにテーブル(絵A)になり車椅子(絵B)にもなる今までになかった発想による形態のロボットです。
 上の絵を見て、もう、お気づきの方も居られると思いますが、介助ロボ:アソボーットの基本機構は当研究所の開発による2CP(センター・ポイント)テーブル:ペルビットの機構を活用するものです。

動的状態計測機器(音声ON・OFF)
脈拍・分刻み呼吸数・体温・カロリー値・過剰運動時アラーム音・他

 それでは、ベッドで寝ていたA子さんが外で歩いてみたいといわれるので、アソボーットは歩行介助モードになって、近くの公園にまで散歩に出掛けましょう。(想定です)

 車椅子モードから歩行介助モードになると、アソボーットの自在腕部は座っているA子さんの腋の下へ手部を潜らせ、両大胸筋を保持し優しく抱えながら吊り上げるようにして、自らも立とうとするA子さんの動きと協調するようにして立たせます。
歩行介助モード
 アソボーットの機構の基本機構は2CPテーブル:ペルビットから活用したもので、椅子モードでの骨盤シート部は殿部のもたれ部(絵B:参照)となります。

 骨盤シート部には骨盤押え盤(絵C:参照)の装着が可能で、一人では歩行困難な人が骨盤押え盤にサポートされることによっての歩行は、下半身のフラツキが押えられ下肢の動きを妨げないように保持され安定します。

 骨盤押え盤は、本来2CPテーブル:ペルビットに装着されるものですが、アソボーットに装着される骨盤押え盤には応用的改良を加えたもので、機構的にはほぼ同様です。
 骨盤押え盤がアソボーットに装着されることによって、椅子モードからテーブルモードになるときや低速走行時には、骨盤部が保持されていることにより身体を安定させ安心感が与えられます。
アソボーットの機構と機能
(絵A)
アソボット テーブル モード

支柱  →
リフトアップ

水泳様運動器モード

アソボットの上肢は自在腕部
(絵B)
(絵4)
アソボットの座面乗せ
水泳モードのアソボーット君は、家族全員で介護の合間に利用してストレス解消
   クロール様(よう)と背泳様(よう)を 自ら及び他動モードOK
                                       以上は提案です。
歩行介助
(絵C)
自在腕部
 アソボーットの最も大きな特長は自在腕部にあります。
 自在腕部は人の上肢を保持しながら肩関節の動きが行え、肘関節の屈曲・伸展と回内・回外(過回旋・過伸展防止機構付き)などの動きを妨げないようにして保持し、また、それらの動きにおいて介助します。
 また、自在腕部は人の肩関節に相当する肩関節部が、必要に応じて上下に大きく動け前後にも移動する機構で、
例えばクロールや背泳様の可動域も可能です。
 右の絵は、自在腕部が人の上肢
を保持しながら可動し、可動の途
中では反転しながらも保持する機
構を描いたものです。
*アソボーットには各感覚センサー
や制御機能を備えているとして、
識別装置に登録された人の声に
より制御が行えるようにと考えて
います。
寝床位から車椅子モードへ
 それではこれより一例として、アソボーットの介助によって体の不自由なベッドで寝ている人を車椅子に乗せ、その後、歩行の介助するまでの様子を絵に解説を加えて説明いたします。(想定による解説です。)

骨盤シート部
骨盤シート部→
寝床位からおこし:第一段階
 以上の(絵1)〜(絵8)までのアソボーットの介助行動は、その反対となる(絵8)〜(絵1)への介助行動も可能とします。
介助ロボ アソボーットの提案
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かなづち でも OK

(絵2)アソボーットの自在腕部の一方が人の肩関節を保持し上半身を起こすようにしますが、このときには、自在腕部の肘関節を軸にした折りたたみ式補助手が出て後頭部を保持します。

 もう一方の、人が重ねた両手を保持している自在腕部の手部は、寝床位から起し座位にするときに、人の安定を保ち不安がらないように作用します。
自在腕部
(上腕部)